图瓦是最古老文化的发源地，草原和高地早在4万至3万年前的旧石器时代早期（古石器时代）就有人居住，图瓦的第一个居民可称为爪哇猿人。下一个时期，新石器时代，以创造弓箭而闻名，它将狩猎作为主要职业 ，具有一定的水平。
青铜时代被认为是图瓦的一个相对良好的考古研究时期，其标志转变是由使用灌溉渠道向游牧牲畜繁殖和农业发展。图瓦的土地是欧亚大陆的大草原地带，居住着众多的游牧牧民部落，其中最著名的是斯基泰人。历史之父希罗多德曾在他的书中写道，曾经生活在中亚的斯基泰人部落是由敌对部落从那里驱赶到西部的。在斯基泰时期，图瓦是欧亚草原部落社会和文化发展的重要中心之一。这个文明留下了雄伟的考古遗迹 – 斯基泰古墓，可以称之为是斯基泰文化的承载遗产。
公元前二世纪至五世纪，图瓦的领土被新部落，匈奴部落（匈奴人）入侵，与以前的居民明显不同。这导致了图瓦人的生活以及人种都有很大变化。在Hun-Sarmatian时期，古突厥时代，产生了封建国家：伟大的突厥人，回鹘人和吉尔吉斯人。这个时代是文化、政治、外交、跨文化关系和文字发展的时代。古老的突厥文字在石碑和岩石上保存至今，研究人员发现了大约100个这样的符文铭文。
十三至十八世纪的图瓦人归属于蒙古帝国，阿勒坦汗王朝和准噶尔汗国，但在十五至十六世纪， 图瓦部落不依赖任何人，并由当地王侯统治。 1757年，准噶尔在与中国满洲王朝的斗争中被击败，从清朝开始，清朝（满洲）帝国对图瓦的统治建立直到20世纪初。二十世纪初，在俄罗斯、中国、图瓦和蒙古都发生了民族解放运动革命事件。这些事件导致了清朝的崩溃，俄罗斯于1914年在乌里安海地区建立了自己的的保护国。1921年，图瓦人民共和国被宣布为图瓦人民历史上第一个独立的国家，一直延续到1944年。卫国战争期间图瓦人在反对法西斯侵略的历史性胜利中做出了不可磨灭的贡献。 无论是在后方还是在前方，图瓦人通过各种手段和资源支援了这场斗争。 1944年，图瓦作为图瓦自治区加入苏联，后来成为图瓦自治苏维埃社会主义共和国。今天，图瓦共和国是俄罗斯联邦的组成实体之一，2014年庆祝了俄罗斯和图瓦统一100周年纪念。
